探索实训

抓取产线要上线了，感知组给机械臂装上了 RGB-D 相机。眼睛有了，可机械臂「听不懂」相机的话：相机说物体在 (0.1, 0.2, 0.3)，机械臂只认自己的基座坐标系。中间隔着三件事——把深度像素变成 3D 点云、把相机和手臂对齐、把看到的物体变成机械臂能去的位姿。今天，由你亲手打通这条感知链。

把人类演示的经验数据变成机器自己的决策能力，是具身智能的核心。本项目带你在纯 Python + numpy 环境里亲手走完这条训练链路：手写反向传播训出行为克隆策略，用扩散策略解决多峰动作难题，再用仿真 rollout 的量化数字证明策略可以上线——"模型是怎么从数据里长出来的"，从此不再是黑盒。