机械臂运动控制与 ROS2 基础实训
在智能制造产线上，一台六轴机械臂要完成"接到指令—算准位置—绕开障碍"才能抓起一个工件。本项目 以 UR5e 机械臂与 ROS2 Humble 仿真环境为载体，带你亲手打通这条控制主链路：发布关节指令、手写正逆运动学、用 MoveIt2 规划轨迹完成抓取-放置，把"机械臂为什么会动"从黑盒变成你写下的每一行代码。
为什么要完成这项工作模拟？
欢迎加入我们的项目！我们非常高兴你能来。
在智能制造产线上，一台六轴机械臂要完成"接到指令—算准位置—绕开障碍"才能抓起一个工件。本项目 以 UR5e 机械臂与 ROS2 Humble 仿真环境为载体，带你亲手打通这条控制主链路：发布关节指令、手写正逆运动学、用 MoveIt2 规划轨迹完成抓取-放置，把"机械臂为什么会动"从黑盒变成你写下的每一行代码。
- 掌握 ROS2 Humble 工业通信架构，精通 UR5e 正逆运动学与 MoveIt2 避障轨迹规划，具备机械臂底层控制与工单交付能力。
我们希望这个项目不仅能增强您的技术技能，提升您的简历，还能让您对在 鹿明机器人科技（深圳）有限公司 的潜在职业发展有更深入的了解。
- ✓关节指令发布频率、/joint_states 收敛误差、退出码、运行日志与RViz动作截图
- ✓FK/IK误差与成功率、MoveItPy环境验证、轨迹规划和pick-place成功率、失败案例与复现README
- ·根据预先录制的视频和示例答案完成任务。
- ·获得证书，并将其作为课外活动添加到您的简历和求职个人资料中。
- ·在申请中脱颖而出。自信地回答面试问题，并解释为什么你适合我们的团队。
实训工单清单与任务分解
点击左侧工单即可切换右侧交付详情，了解核对前要求、培养目标与交付物。
Intro & Scenario
欢迎加入鹿明机器人！作为机器人运动控制工程师，请认真阅读实训指引。
实训培养目标与交付路线
本次实训紧扣工业现场真实需求，分为三个渐进任务阶段：
- 任务 1 · ROS2 控制：构建 ROS2 Python 控制节点，通过 Topic 发布关节目标指令并处理高频状态反馈；
- 任务 2 · 运动学控制：基于 DH 参数建立机械臂运动学模型，实现正逆运动学解析解算法与奇异点规避；
- 任务 3 · 避障规划：配置 MoveIt2 规划流水线，在包含障碍物的工业工作空间中生成平滑碰撞免疫运动轨迹。
所有任务均提供官方脚手架代码模板，仅需提交单一核心实现文件，并支持标答自查闭环。
你的职场身份与带教导师
实训平台不仅是技能学习，更是一次真实的工程师入职测试与角色代入。
机器人运动控制工程师
- 编写 ROS2 核心控制节点，发布关节位置与轨迹指令，实现与机械臂底层及仿真的稳定交互。
- 基于 MoveIt2 完成工作空间正逆运动学求解、环境碰撞检测与避障抓取轨迹规划。
- 掌握 ROS2 Humble 工业通信架构，精通 UR5e 正逆运动学与 MoveIt2 避障轨迹规划，具备机械臂底层控制与工单交付能力。
鹿明机器人·具身工程实验室负责人
十年工业机器人控制系统研发经验，精通 ROS2 Humble 底层通信、机械臂正逆运动学求解与 MoveIt2 避障轨迹规划。
评论
“ROS2 机械臂实训里的天花板！DH 参数矩阵建模与 8 组逆解优选讲得非常透彻，以前经常遇到逆解挑错导致机械臂绕圈自打架的问题，这次用最小能量加权算法完美解决。MoveIt2 避障抓取一次跑通，非常给力。”
西安交通大学 · 机械工程学院 · 王瀚林
“工作台与隔板避障场景很逼真，RRT-Connect 规划出来的轨迹不仅平滑，而且速度重缩放做得很到位。50Hz 稳定发布轨迹指令，RViz 渲染极其流畅。”
华南理工大学 · 自动化科学与工程学院 · 周语嫣
“量规严格按照核心函数和运行精度考核，代码没有 pass 才能拿满分。对于想打好机械臂控制基本功的同学来说，是不可多得的工业级实战包！”
北京理工大学 · 机电学院 · 许晟
